一般伺服電機主要有三種控制方式，即速度控制方式，轉矩控制方式和位置控制方式，下面分別對每種控制方式進行詳細說明。

　　1、速度控制方式

　　伺服電機通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位機控制裝置的外環PID控制時，速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位機反饋以做運算用。速度模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。

　　2、轉矩控制方式

　　伺服電機轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為：例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時，電機軸輸出為2.5Nm，如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉，外部負載等于2.5Nm時電機不轉，大于2.5Nm時電機反轉。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定力矩的大小，也可以通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備。

　　3、位置控制方式

　　伺服電機位置控制方式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的 大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服驅動器可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置，應用領域如數控機床、印刷機械等等。